2.8万年前

2005年在德国乌尔姆附近的洞穴中发现的石制阳具。据悉，该性玩具有2.8万年的历史。

虽然该石制阳具较为短小，但经专家表示该石制阳具更多起到一种图腾的象征作用。还不是我们认识的实用性的玩具。毕竟由于石器打磨的技术还比较落后，表面确实过于粗糙也无法使用。

史前时期

而最早的性工具大概在史前原始人时期就已出现，这个石制阳具表面光滑，由14块砾石做成，是目前已知的最早的性工具。

中国·西汉时期

中国古代把按摩棒叫角先生，南方作郭先生，千百年来，角先生在中国大量使用，一以在夫妻之间助兴，二以供遭受严重的性压抑、性饥渴的守节妇女进行释放。

不过最早的振动按摩器还要追溯到西汉中山靖王时期，这时一般将这种男性工具称之为祖。（想来和古时的图腾文化有关。）木制的叫木祖，铜制的叫铜祖。

▲ 刘胜发明的双头铜祖

这位中山靖王刘胜发明了一款可以加温水上下跳动的快乐器，是已知最早的具有振动功能的按摩器。

并且这个东西不是一种象征，一般研究认为它是一种实用的东西。

感叹古人的智慧，距今约3000多年前埃及艳后将蜜蜂装满在葫芦里，也发明了一个简易的震动器。不过据推测，她最后死于毒蛇的咬伤下，而蛇也一向被认为是自制阳具的好选择。

工业革命时期

而提到现代电动震动棒的历史，那就不得不提工业革命时期的欧洲了。

当时的妇女因为无法获得正常的性满足而产生的精神性焦虑与亢奋，被认为是得了“歇斯底里”症。医生需要特殊的指法，为女性按摩。由于越来越多上流贵族妇女都得了“歇斯底里”症。促使一位医生“乔治泰勒”发明出了近代第一款蒸汽驱动的震动棒。

1831年，科学巨匠法拉第左右脑的碰撞，迸发出了美妙的电磁感应火花。人类从此进入了电气时代，利用电能改善歇斯底里的那天必然到来。终于在1869年，约瑟夫·格兰维尔(Joseph Granville)医生发明了第一根电动震动棒。虽然第一根家用电动震动棒的样子已无法考察，但和现在的造型已经很接近了。例如斯汉德的这款产品~