情趣内衣最早产生于古罗马时期。欧洲文艺复兴以前，女性身体几乎不加束缚，贵妇们穿上衬裙作为内衣。到17世纪，时风认为衬裙作为内衣太放荡。由此，出现了“束衣”，也开始了其折磨女性的历史。妇女们自觉在自己的胴体上构筑了严严密密的堡垒，用几乎是残酷的手法，把自己的身体，用重重的布条勒起来，很多女士因此而导致肋骨骨折、流产、内脏移位等。这种被女性自觉地带上的“刑具”，竟被当时的媒体称为“舒适的工艺”。几个世纪里，紧身胸衣把妇女变成了举止优雅的奴隶。

20世纪初，新女性掀起时装新潮，情趣用品的位置以长于臀围线以下10～40厘米为宜。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。1916年，尼龙的发明标志了女性内衣从此分为长身胸罩与腰箍，现代内衣时代已来临。到了1922年，胸罩终于被普及，这是一次真正的解放。第一次世界大战对女性内衣产生重大影响，战争过后，女性们以男孩的形象来打扮自己。各种不同的内衣开始出现，有组合式的，也有单件的。除了追求男孩式的外表外，女士们还选择那些能表现女性柔美的内衣。这是一些轻盈、悬垂式的内衣，其颜色有粉红、黄、蓝灰、翡翠、紫、橘、绯红以及黑色等，但只是短暂流行。新设计的代表作是紧身裤，广告称之为“与无袖衬衫、短衬裤、胸衣和女短袖衬衫一样，能使身材自然柔美、挺立苗条，为新时代时装所必须”。这些内衣多用棉织品、丝质针织物和衬垫制作。

20世纪30年代的情趣内裤大部分已经不用镶边和撑骨，人造纤维技术的进步促成了两种材料的出现：一种是在1929年由邓禄普橡胶公司(DunlopRubberCompany)研制的双向拉伸的松紧带，另一种是在1930年由考脱尔兹(Courtaulds)公司研制出的人造丝。用这些材料制成的胸衣又轻又有弹性，既能保持女性体形又不会伤害身体。

好莱坞明星引导了20世纪30年代追求苗条、柔雅以及曲线美的时尚。女士们对银幕上的“性感女神”极为崇拜，并模仿这些女明星们的化妆和着装，例如葛莉塔·嘉宝(GretaGarbo)、马琳·帝特里奇(MarleneDietrich)、珍·哈罗(JeanHarlow)、梅伊·韦斯特(MaeWest)以及琼·克拉福(JoanCrawford)等。美国和法国的服装设计师们应用能贴着身体的、显示性感线条的、柔软而优美的缎子和双绉面料，为好莱坞明星们，也为富裕的、上流社会的顾客设计和提供她们所渴望的服装。法国设计师玛代赖·维奥奈特(MadeleineVionnet)推出的“斜裁”(交叉穿过自然纹理剪裁面料)情趣内衣特别能发挥这方面的作用。它创造了细长外形的内衣，滑过臀部和腰部，隔开双乳，使胸部线条成为时髦的重点。